Название свое икона получила от великого князя Ярослава Всеволодовича (+ 1246), отца святого Александра Невского, носившего в святом крещении имя Феодор - в честь святого Феодора Стратилата. Обретена она была, по преданию, его старшим братом, святым Юрием Всеволодовичем (+ 1238, память 4 февраля), в ветхой деревянной часовне близ старинного города Городца - позже на том месте был устроен Городецкий Феодоровский монастырь.

Князь Ярослав-Феодор, ставший после гибели в битве с татарами на Сити святого Юрия великим князем Владимирским, в следующем, 1239 году торжественно перенес его мощи из Ростова в Успенский собор Владимира, а оставшейся от брата иконой благословил своего сына, святого Александра Невского, вступившего в том же году в брак с полоцкой княжной Брячиславой.

Чудотворная Феодоровская икона Божией Матери - благословение отца - постоянно находилась при святом Александре, была его моленным образом. После его смерти (святой князь умер 14 ноября 1263 года в Городце, в основанном отцом монастыре) икона, в память о нем, была взята его младшим братом Василием.В 1276 году князь Василий завершил свой жизненный путь, важнейшие вехи которого были осенены благословением Феодоровской иконы Божией Матери. Он умер в Костроме и там же обрел место последнего упокоения. Святая икона пребывала с тех пор в Костромском соборе святого Феодора Стратилата.

Восстановление памяти Феодоровской иконы Божией Матери и широкое распространение ее почитания по всей России связано с событиями начала XVII века - прекращением Смутного времени. В 1613 году чудотворной Феодоровской иконой из Костромского собора был благословлен при избрании на царство Михаил Романов. В память об этом историческом событии было установлено повсеместное празднование иконе Феодоровской Богоматери 14 марта.